Nació en La Habana, el 6 de febrero de 1932. Fundador del Ejército Rebelde y uno de sus jefes principales durante la Guerra de Liberación Nacional; destacado revolucionario de extracción humilde y amplia ascendencia popular por su carácter jovial y natural desprendimiento.
En 1953 viajó a Estados Unidos de Norteamérica en busca de mejor situación económica; pero decidió regresar indignado por el ambiente y la explotación de los trabajadores.
En 1954 se incorporó a las luchas estudiantiles contra la dictadura batistiana. Herido de bala durante una manifestación en 1955, fue fichado por los cuerpos represivos, por lo que se vio obligado a partir nuevamente al extranjero.
En Nueva York conoció las ideas y propósitos de Fidel Castro y decidió entonces trasladarse a México. En este último país se incorpora a la expedición que se organiza para reiniciar la lucha armada en Cuba.
El 2 de diciembre de 1956, Camilo, figuró entre los 82 combatientes que desembarcaron del yate Granma en las costas cubanas para iniciar la lucha armada en la Sierra Maestra. Se destacó rápidamente por su valor, audacia y cualidades de mando.
Después del desembarco y del combate de Alegría de Pío, logra escalar la Sierra Maestra donde se reencuentra con los otros expedicionarios. En abril de 1958 fue ascendido a Comandante y quedó bajo su esponsabilidad una amplia zona del territorio oriental.
Durante los meses de abril y mayo de 1958, participa en la guerra a los llanos de Bayamo hasta que regresa a la Sierra Maestra para enfrentar hasta derrotar la ofensiva de la tiranía (24 mayo -18 agosto).
Al pasar las fuerzas rebeldes a la ofensiva en agosto de 1958, Fidel le encomienda la arriesgada misión de realizar la invasión a occidente para extender la guerra hasta la provincia de Pinar del Río.
Fue designado jefe de la Columna Invasora No. 2 "Antonio Maceo" que, junto a la comandada por Che Guevara, cumplió la riesgosa misión de realizar la invasión hasta el centro de la isla.
El 3 de octubre, después de múltiples penalidades y extraordinarias muestras de heroísmo, llegó a la provincia de Las Villas donde recibe instrucciones de permanecer en la central provincia en apoyo a la columna invasora del Che y libra una victoriosa campaña que culmina con la toma de Yaguajay.
Al producirse la huida de Batista, por orden de Fidel, toma el campamento militar de Columbia, la principal fortaleza de la dictadura ubicada en la capital del país. Al triunfo de la Revolución Camilo es aclamado por el pueblo como uno de sus genuinos héroes .
Después del triunfo revolucionario desempeñó importantes responsabilidades militares. En enero de 1959 es designado jefe del Estado Mayor del Ejército Rebelde.
De una lealtad sin límites a la Revolución y a su máximo líder, Fidel Castro Ruz.
En octubre marcha a neutralizar una conspiración contrarrevolucionaria en la provincia de Camagüey y el 28 de octubre de 1959, cuando se dirigía de regreso a La Habana el pequeño avión en que viajaba desapareció en el mar sin dejar rastro.
El comandante Ernesto Guevara dijo de él:
"Camilo fue el compañero de cien batallas, el hombre de confianza de Fidel en los momentos difíciles de la guerra y el luchador abnegado que hizo siempre del sacrificio un instrumento para templar su carácter y forjar el de la tropa ... Camilo era Camilo, señor de la vanguardia, guerrillero completo que se imponía por esa guerra con colorido que sabía hacer."
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